Безмодельное моделирование управления импульсными источниками питания
Комплексный подход к моделированию и адаптивному управлению
В справочнике предлагается следующая общая модель:
y(k)-y(k-1)=φ(k-1)[u(k-1)-u(k-2)>(4-1)
Без ограничения общности здесь предполагается, что временная задержка управляемой динамической системы S равна 1, y(k) — одномерный выход системы S, а u(k-1) — p -размерный ввод. φ(k) — характеристический параметр, который оценивается в режиме онлайн с помощью некоторого алгоритма идентификации, а k — дискретное время. Мы увидим, что φ(k) имеет очевидное математическое и инженерное значение в процедуре интегрирования идентификации и управления идентификацией в реальном времени и коррекцией обратной связи в реальном времени.
Интеграция моделирования в реальном времени и контроля с обратной связью
В частности, наша интегрированная структура моделирования и контроля с обратной связью выглядит следующим образом:
(1) На основе данных наблюдений и общей модели
y(k)-y(k-1)=φ(k-1)[u(k-1)-u(k-2)]
Используя соответствующий метод оценки, получают оценку φ(k-1) для φ(k-1).
(2) Чтобы найти прогнозное значение φ*(k) для φ(k-1) на один шаг вперед, достаточно просто взять
φ*(k)=φ*(k-1)
При поиске закона управления мы по-прежнему записываем φ*(k) как φ(k).
(3) Примените закон управления к системе S, чтобы получить новый выход bey(k плюс 1). Таким образом, получается новый набор данных {y(k плюс 1), u(k)}.
Повторите (1), (2) и (3) на основе этого нового набора данных, чтобы получить новые данные {y (k плюс 2), u (k плюс 1)} и так далее. Пока система S удовлетворяет определенным условиям, под действием этой процедуры выход y(k) системы s будет постепенно приближаться к y0.
